A História de Penha começa no século XVIII, com a chegada de açorianos atraídos pela pesca da baleia, abundante na costa catarinense àquela época. Esses colonizadores se fixaram na costa da Baía do Itapocorói, que servia de atracadouro para embarcações, fundando a Armação dos Baleeiros do Itapocorói. É a construção da Capela de São João Batista, em 1759, que marca efetivamente o início do antigo povoado. Diversas construções foram surgindo em torno da capela e transformaram a Armação num importante pólo econômico. Com a diminuição dos cardumes de baleias, ganham importância a pesca artesanal e o comércio rudimentar de subsistência. A partir do século XIX, expande-se com rapidez a Freguesia de Nossa Senhora da Penha, que passa a centralizar o então distrito de Itajaí, emancipando-se em 1958.

O turismo começou a ser explorado em Penha a partir da década de 1970, mas foi a criação do Parque Beto Carrero World - o maior centro de lazer da América Latina e o quinto do mundo, com 14.000.000m2 – que colocou Penha nos roteiros turísticos de todo o País e da América Latina. Penha é também uma cidade de belas praias, algumas muito freqüentadas, outras quase agrestes. Entre elas destacam-se a Praia Alegre, na área central da cidade, com águas calmas e ideal para banho, com o visual enriquecido por árvores centenárias; a Praia da Saudade, com boa infra-estrutura turística e cercada por imensos casarões, e a Praia da Paciência, que ainda conserva sua magia original, acentuada por rochas que avançam para o mar... A Praia de Armação do Itapocorói concentra centenas de embarcações de pesca artesanal e industrial e é também muito utilizada para mergulhos. E ainda tem a Ponta da Vigia, a Ponta da Penha ou da Cruz, a Praia Grande, a Praia do Poá, a Praia do Farol, a Praia de São Roque, a Praia do Monge, a Praia do Caminho, a Praia Vermelha, a Praia do Lucas, a Praia de São Miguel...